Elena (Helena) Ivanovna Shaposhnikova werd op 12 februari 1879 in Sint-Petersburg geboren. Zij was de dochter van de architect Ivan Ivanovich Shaposhnikov en zijn vrouw Ekaterina Vasilievna. Haar moeders meisjesnaam was Golenischeva-Kutuzova, kleindochter van Mikhail Kutuzov, de veldmaarschalk die het Russische leger tegen Napoleon had aangevoerd. De bekende componist Moussorgsky was haar oom.

Helena Roerich was een gevoelig kind, en bijzonder muzikaal en artistiek aangelegd. Haar hoge intelligentie stelde haar in staat om na het gymnasium naar de muziekschool te gaan, waar zij zich tot een getalenteerd pianiste ontwikkelde. Haar ouders lieten haar echter geen hogere leergangen volgen, behalve muziekles thuis, omdat ze bevreesd waren dat Helena ontvankelijk zou zijn voor mogelijk revolutionaire ideeën. Helena leerde zelf al op vroege leeftijd lezen; op zevenjarige leeftijd kon zij reeds lezen en schrijven in het Russisch, Frans en Duits. Ze was dol op boeken en haar grote liefde was een dikke tweedelige en geïllustreerde bijbel die ze zelf nog niet eens kon optillen. Verder las ze vele boeken uit de collectie van haar grootvaders bibliotheek, met name over de verschillende oosterse filosofieën.

Op zesjarige leeftijd kreeg zij haar eerste bijzondere dromen en visioenen, die zij pas jaren later zou opschrijven. Op een prachtige zomerochtend, terwijl ze intens genoot van de schoonheid van de natuur, kwam Helena voor het eerst in aanraking met het beeld van de Leraar, een lange gestalte in het wit gekleed. Onmiddellijk begreep zij intuïtief dat dit een Leraar van het Licht was, van ver afkomstig, en haar hart ging naar Hem uit. Dit was het begin van haar aspiratie naar de waarheid en een vurige liefde voor dit bijzondere beeld. Niet alle dromen en visioenen waren echter makkelijk, soms voorzag Helena reeds wat later zou gebeuren, zoals bijvoorbeeld bij de dood van haar vader.

Nicholas en Helena Roerich ontmoetten elkaar op het landgoed van prins en archeoloog Putyatin, de man van de zuster van Helena's moeder; hier verbleef Helena vaak in de zomerperiodes. Na hun spontane en aangename kennismaking bleek al snel de liefde wederzijds te zijn, en in begin 1900 deed Nicholas een huwelijksaanzoek dat door Helena werd geaccepteerd. Na de dood van zijn vader en een schildersverblijf in Parijs, kwam Nicholas terug naar Rusland in de zomer van 1901 en op 28 oktober van dat jaar trouwde hij met Helena. Hij noemde haar liefdevol "Lada", een oud Russisch woord dat voor hem een combinatie van "harmonie, inspiratie en kracht" betekende. Vanaf dat moment waren Helena en Nicholas onafscheidelijke metgezellen, en hoewel Helena altijd wat meer op de achtergrond bleef in vergelijking met haar man, heeft zij altijd innig met hem samengewerkt en hebben zij samen vele verre reizen volbracht; zij woonden onder andere in Finland, Engeland, Amerika en India. In 1902 en 1904 werd hun familieleven uitgebreid met twee zonen, respectievelijk George en Svetoslav Roerich.

In de twintiger jaren intensifeerde het contact dat Helena had gekregen met M.M., mahatma of meester Morya, de Leraar van de Witte Broederschap. Nadat het echtpaar in 1924 naar New York was gekomen in verband met de eerste tentoonstelling van Nicholas in Amerika, publiceerde Helena het eerste boek "Leaves of Morya's Garden", van de reeks Agni Yoga boeken die zij onder inspiratie van M.M. heeft geschreven. Maar ze schreef zelf ook vele brieven aan vrienden en aspiranten over de hele wereld, waarvan sommigen zijn verzameld in de twee delen van "Letters of Helena Roerich". Vele ethische en spirituele onderwerpen heeft zij aan de orde gebracht, waaronder de belangrijke rol die zij toekende aan de vrouw in het nieuwe tijdperk. Verder heeft zij ook veel over het Boeddhisme verhaald in werken zoals "Foundations of Buddhism" en "On Eastern Crossroads". En niet in de laatste plaats heeft zij ook vertalingen gemaakt in het Russisch van werken als de Geheime Leer van H.P. Blavatsky, stichtster van de Theosofische Vereniging. Op 5 oktober 1955 verliet Helena haar stoffelijk bestaan in Kalimpong, aan de voetheuvels van de Himalaya.