Elena (Helena) Ivanovna Shaposhnikova werd op 12 februari 1879 in Sint-Petersburg geboren. Zij was de dochter van de architect Ivan Ivanovich Shaposhnikov en zijn vrouw Ekaterina Vasilievna. Haar moeders meisjesnaam was Golenischeva-Kutuzova, kleindochter van Mikhail Kutuzov, de veldmaarschalk die het Russische leger tegen Napoleon had aangevoerd. De bekende componist Moussorgsky was haar oom.
Helena Roerich was een gevoelig kind, en bijzonder muzikaal en artistiek aangelegd. Haar hoge intelligentie stelde haar in staat om na het gymnasium naar de muziekschool te gaan, waar zij zich tot een getalenteerd pianiste ontwikkelde. Haar ouders lieten haar echter geen hogere leergangen volgen en lieten het bij muziekles thuis, omdat ze bevreesd waren dat Helena ontvankelijk zou zijn voor mogelijk revolutionaire ideeën. Helena leerde al op vroege leeftijd lezen en schrijven; al op zevenjarige leeftijd kon zij dat in het Russisch, Frans en Duits. Ze las graag en haar grote liefde was een dikke tweedelige en geïllustreerde bijbel die ze zelf nog niet eens kon optillen. Verder las ze veel boeken uit de collectie van haar grootvaders bibliotheek, met name over verschillende oosterse filosofieën.
Op zesjarige leeftijd kreeg zij haar eerste bijzondere dromen en visioenen, die zij pas jaren later zou opschrijven. Op een prachtige zomerochtend, terwijl ze intens genoot van de schoonheid van de natuur, kwam Helena voor het eerst in aanraking met het beeld van de Leraar, een lange in het wit geklede gestalte. Onmiddellijk begreep zij intuïtief dat dit een Leraar van het Licht was, die van van ver afkomstig was, en haar hart ging naar Hem uit. Dit was het begin van haar aspiratie naar de waarheid en een vurige liefde voor dit bijzondere beeld. Niet alle dromen en visioenen waren echter makkelijk, soms voorzag Helena reeds wat later zou gebeuren, zoals bijvoorbeeld de dood van haar vader.
Nicholas en Helena Roerich ontmoetten elkaar op het landgoed van prins en archeoloog Putyatin, waar Helena vaak in de zomerperiodes verbleef. Hij was de man van de zuster van Helena's moeder. Na hun eerste kennismaking bleek er al snel sprake te zijn van een wederzijdse liefde, waarop in begin 1900 Nicholas een huwelijksaanzoek deed dat door Helena werd geaccepteerd. Na de dood van zijn vader en een verblijf in Parijs in het kader van het ontwikkelen van zijn schildervaardigheden, kwam Nicholas terug naar Rusland in de zomer van 1901. Op 28 oktober van dat jaar trouwde hij met Helena. Hij noemde haar liefkozend 'Lada', een oud-Russisch woord dat voor hem een combinatie van "harmonie, inspiratie en kracht" betekende. Vanaf dat moment waren Helena en Nicholas onafscheidelijke metgezellen, en hoewel Helena altijd wat meer op de achtergrond bleef in vergelijking met haar man, heeft zij steeds innig met hem samengewerkt. Samen hebben zij samen vele verre reizen gemaakt. Zij woonden onder andere in Finland, Engeland, Amerika en India. In 1902 en 1904 kregen zij twee zonen, respectievelijk George en Svetoslav Roerich.
In de jaren twintiger intensiveerde het contact met M.M., mahatma of meester Morya, een senior-lid van de Witte Broederschap. Nadat het echtpaar in 1924 naar New York was gegaan, in verband met de eerste tentoonstelling van Nicholas in Amerika, publiceerde Helena Leaves of Morya's Garden: het eerste boek van de reeks Agni Yoga boeken die zij gedicteerd heeft gekregen, onder coördinatie van de meester Morya. Zelfs schreef ze vele brieven aan vrienden en aspiranten over de hele wereld, waarvan sommige verzameld zijn in de twee delen van Letters of Helena Roerich. Zij heeft veel ethische en spirituele onderwerpen aan de orde gesteld, waaronder de belangrijke rol van de vrouw in het nieuwe tijdperk. Verder heeft zij over het Boeddhisme geschreven in werken als Foundations of Buddhism en On Eastern Crossroads. En niet in de laatste plaats heeft zij vertalingen naar het Russisch gemaakt van werken als De Geheime Leer van H.P. Blavatsky, stichter van de Theosofische Vereniging. Op 5 oktober 1955 verliet Helena haar stoffelijk bestaan in Kalimpong, aan de voet van de Himalaya.